by
Burak Güngüder | Ara 23, 2024
Marine Robotics Laboratory
Haber Bağlantısı
İstanbul Teknik Üniversitesi, otonom gemi otomatik sürüş testlerini başarıyla tamamlayarak kendi başına hareket edebilecek seviyeye geldi.
İTÜ Gemi İnşaatı ve Deniz Bilimleri Fakültesi’ndeki bilim insanları tarafından 2019’da başlatılan proje kapsamında yapılan 4,5 metre uzunluğundaki otonom gemi, 2021’de suya indirildi. Bu dönemde su altı gürültüsü ve manevra kabiliyeti ölçülen geminin uzaktan kumandayla kullanılmasına ilişkin testler yapıldı.
Bu testlerin başarıyla sonuçlanmasının ardından birçok fakülteden farklı disiplinlerdeki uzmanların katıldığı çalışmalarla otonom gemi projesi için yeni bir aşamaya geçildi. Tamamen yerli ve milli olarak üretilen gemisinin otomatik sürüş testleri de tam başarıya ulaştı.
Bilim insanları tarafından İTÜ Gölet’te yapılan testlerde, verilen koordinatlara göre otomatik olarak hareket edip hedefe ulaşan gemi, kendi başına ilerleyebilecek seviyeye geldi.
Bu testlerin sonuçlarının da daha önce gerçekleştirilen sayısal simülasyon verileriyle uyumlu olduğu belirlendi.
Geminin kontrolü otomatik hale geldi
Projenin yürütücüsü İTÜ Gemi İnşaatı ve Deniz Bilimleri Fakültesi Dekanı Prof. Dr. Ömer Kemal Kınacı, TÜBİTAK’ın desteklediği proje kapsamında 2021’de suya indirilen gemi için yeni bir aşamaya geçildiğini söyledi.Özellikle son 2 yıldır gemi hareketinin kontrolü üzerinde çalıştıklarını aktaran Kınacı, “Gemi suya bırakıldığı zaman rüzgar, dalga veya herhangi bir dış bozucu etki olsa dahi gitmesi gereken yönde gidebiliyor. Rotası bozulduğu zaman dümenini kendi kontrol ederek otomatik olarak istikamet açısını toparlayabiliyor. Bunun yanında arzu edilen hıza ulaşabilmek için motor devrini kendi ayarlayabiliyor ve sevk sistemi de kontrol algoritmasına entegre olarak çalışıyor.” İfadelerini kullandı.
Gemi kontrolünün artık otomatik hale geldiğini aktaran Kınacı, tam otonomi için gereken altı seviyenin üçüncüsünde olduklarını anlattı.
Sonraki aşamalarda, geminin dinamik konumlandırma yaparak pozisyonunu koruyabilir hale gelmesi, rota planlama modunun eklenerek plan yapabilme kabiliyetinin geliştirilmesi konularında çalışılacağını belirten Kınacı, “Bir sonraki aşamada görüntü işlemeyle gemimiz engelleri tespit edecek, yavaşlayıp kaçması gereken manevraları yapması için dümenini ve pervanesini kendisi hareket ettirebilecek. Bugün gitmesini istediğimiz yeri belirlediğimiz zaman, yani ‘Şu hızla git’ dediğimiz zaman oralara istediğimiz hızla gidebiliyor. Yani, bir noktaya kadar rota planlaması yapabilir bir halde. Sadece görüntü işlemeyle çarpışma manevrasından kaçınacak bazı özelliklerin gelmesi lazım.” diye konuştu.
Kınacı, geminin tamamen İTÜ bünyesinde yerli ve milli olarak üniversitede üretildiğini aktararak, şöyle devam etti:
“Gemi içindeki tüm donanımın seçimi, tasarımı ve montajı ekibimize ait. Gemi dinamiğiyle geminin kontrolünü sağlayan elektronik donanım arasındaki yazılım yine ekibimiz tarafından yapıldı. Dümen ve pervane yeni kurduğumuz Deniz Robotiği Laboratuvarında üç boyutlu yazıcılarda basıldı. Tüm çalışmalar laboratuvar bünyesinde yürütülüyor.”
Prof. Dr. Kınacı, otonom gemi projesinde birçok farklı fakülteden yetenekli öğrenci ve araştırmacıları buluşturduklarını, bugünkü gelinen noktayı buna borçlu olduklarını ifade etti.
“Gemiyi kontrol etmeden kendi haline bırakabilir hale getirdik”
Projede görev alan İTÜ Gemi İnşaatı ve Deniz Bilimleri Fakültesi Dr. Öğretim Üyesi Cihad Delen ise test edilen geminin model ölçeğinde bir konteyner gemisi olduğunu söyledi.
Hızlı konteyner gemisinin manevra karakteristik özelliklerini incelediklerini anlatan Delen, “Biz bugün otonom özellikleri kazandırmaya çalıştığımız bir konteyner gemisiyle birlikte testlerimizi başarıyla gerçekleştirdik. Gemimiz 355 metre boyunda hızlı konteyner gemisinin 1/80 ölçeğinde bir modeli. Bugün artık gemiyi uzaktan da kontrol etmeden kendi haline bırakabilir hale getirdik. Aslında bir nevi gemiyle iletişim kuruyoruz ve gemiye bazı kararlarını kendisinin vermesini sağlıyoruz. Bununla birlikte rota takibini yapmada, rotasını korumada kabiliyetler kazandırmaya çalıştığımız bir testi başarıyla gerçekleştirdik.”
İlgili Personel:
Marine Robotics Laboratory
Ömer Kemal Kınacı
Cihad Delen